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BMX的全称是BICYCLE MOTOCROSS（自行车越野），它是在70年代中后期在美国兴起的一种自行车越野运动。由于它的车型比较少，轮胎比较粗而且比赛的赛道也和越野摩托车所用的赛道十分相似，所以有了这个名字。这项运动很快在青年人中流行起来，到了80年代中期大多数年轻人深受滑板文化的影响，觉得只在泥地里比赛太过单一了。于是开始把BMX拿到平地，滑板的场地里玩，而且玩的花式比滑板更多，跳得更高，更刺激了。它的名字也变成了BMXFREESTYLE（自由式BMX 自行车）。  所以当一个叫BOBHARO的年轻人在前后车轮的两旁安装了四根金属管，玩家们就可以借助这几根管子做出许多新的花式了。于是开始把BMX拿到平地，滑板的场地里玩，而且玩的花式比滑板更多，跳得更高，更刺激了。它的名字也变成了BMX FREESTYLE（自由式BMX自行车）。这位年轻人后来就成为了世界知名自行车品牌Harobiles的老板。那四根装在两轮旁边的金属管也变成了现在每辆自由式小轮车必不可少的零件――火箭筒（pegs）。 小轮车分自由式小轮车（freestylebmx）和竞速小轮车（racingbmx）。他们的主要区别是在于车头装headset的位置。它有一个特殊的零件――gyro，它能使车头360度转动而竞速小轮车却不能。火箭筒也是竞速小轮车所没有的。 
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